De Heusdensebrug, die twee keer verwoest werd tijdens de Tweede Wereldoorlog (eerst in 1940 en vervolgens in 1944), werd in 1946 definitief hersteld. De verwoesting in 1944 volgde kort na de tragische opblazing van het Stadhuis door de Duitsers, waarbij 134 inwoners van Heusden omkwamen. Deze tactiek werd door de Duitsers gebruikt om de opmars van de geallieerden te hinderen.
De brug die we vandaag zien, is de tweede constructie op deze locatie. De oorspronkelijke vaste oeververbinding dateert uit 1904, aangelegd na de aanleg van de Bergsche Maas om de afwateringsproblemen van de Maas te verhelpen. Deze eerste brug was een vakwerkbrug.